Анализ систем управ­ления манипуляторов лесных машин на основе имитационного модели­рования

УДК

621.865.8

DOI:

Аннотация

Приведены результаты построения кинематической модели многозвенного манипулятора лесной, машины. Выполнен сравнительный анализ релейной и пропорциональной систем управления.

Сведения об авторах

Эпштейн Юрий Петрович родился в 1941 г., окончил в 1965 г. политехнический институт в Алма-Ате, кандидат технических
наук, доцент кафедры механики Петрозаводского государственного университета. Имеет 25 научных трудов в области исследования динамики неупругих конструкций, колебаний конструкций лесосушильной камеры, динамики валки и пакетирования дерева с учетом его упругих свойств, механики манипуляторов лесных машин с автоматизированной системой управления.

Ключевые слова

Литература

1. Алекса ндров В. А., Коноплев В. А., Эпштейн Ю. П. Построение программного движения робота-манипулятора лесосечной машины // Лесн. журн.— 1987.— № 6.— С. 38—43.— (Изв. высш. учеб, заведений).
2. Воробьев Е. И., Попов С. А., Шевелева Г. И. Механика промышленных роботов. Кн. 1. Кинематика и динамика.— М.: Высш, шк., 1988.— 304 с.
3. О некоторых путях расширения функциональных возможностей системы оператор — манипулятор применительно к лесным машинам / О. П. Афанасьев, Ю. В. Илюхин, В. И. Лобачев и др. /I Науч, проблемы робототехники.— М.: Наука, 1980.— С. 76—83.
4. Шеннон Р. Имитационное моделирование систем — искусство и наука.— М.: Мир, 1978.— 418 с.
5. Dеnavit J., Hartenberg R. S. A Kinematic Notation for Lower-Pair Mechanisms Based on Matrices // ASME J. Appl. Meeh.— 1955,— Vol. 22,— P. 215—221.